现代无人机技术融合了嵌入式开发与自动控制理论，长沙能飞无人机学院特别设计阶梯式教学体系。课程从STM32微控制器实战切入，通过飞控代码研读逐步引入姿态解算算法，最终完成自主飞行系统开发。
| 核心模块 | 技术要点 | 实践项目 |
|---|---|---|
| 嵌入式开发 | STM32寄存器配置/C语言指针应用 | PWM信号生成实验 |
| 传感器集成 | MPU6050数据采集/卡尔曼滤波 | 姿态解算系统开发 |
| 控制理论 | PID算法实现/四元数运算 | 飞行稳定性调试 |
教学过程中重点突破传感器数据融合难题，通过实际项目掌握陀螺仪零偏补偿技术。采用互补滤波方案处理加速度计噪声，结合磁力计数据构建九轴姿态解算系统。
课程特别设置数学模型构建专题，通过四旋翼动力学方程推导，理解欧拉角与四元数的实际应用场景。结合MATLAB/Simulink进行控制系统仿真验证，提升算法调试效率。
